Building ROS 2 Crystal Clemmys on Ubuntu 18.04 for NVIDIA Jetson Modules

Building ROS 2 Crystal Clemmys on Ubuntu 18.04 for NVIDIA Jetson Modules

Jetson AGX Xavier | Jetson Nano | Jetson TX2 NX | Jetson Xavier NX

25 June 2021

Jetson Modülleri için ROS 2 Crystal Clemmys Oluşturma


Bu blog yazısında, ROS 2'nin nasıl oluşturulacağı hakkında konuşacağız. ROS 2, ROS 2'nin birden fazla sürümüne sahiptir ancak Ubuntu 18.04 tarafından yalnızca Crystal Clemmys desteklenmektedir.

Tüm adımlar resmi öğreticiden alınmıştır: https://docs.ros.org/en/crystal/Installation/Linux-Development-Setup.html


ROS 2 Ön Koşullarını Yükleme


İlk olarak, Ubuntu üzerinde ROS 2 kurmalısınız. UTF-8'i destekleyen yerel ayar yapmanız gerekir.


sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8


GPG anahtarına yetki vermeli ve ROS 2 apt depolarını sisteme eklemelisiniz.


sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

Kaynaktan ROS 2 oluşturma


Ardından, ROS 2 kurulumu için tüm geliştirme ve ROS araçlarını yüklemelisiniz.


sudo apt install -y build-essential
sudo apt install -y cmake
sudo apt install -y git
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions
sudo apt install -y python3-lark-parser
sudo apt install -y python3-pip
sudo apt install -y python-rosdep
sudo apt install -y python3-vcstool
sudo apt install -y wget

python3 -m pip install -U argcomplete
python3 -m pip install -U flake8
python3 -m pip install -U flake8-blind-except
python3 -m pip install -U flake8-builtins
python3 -m pip install -U flake8-class-newline
python3 -m pip install -U flake8-comprehensions
python3 -m pip install -U flake8-deprecated
python3 -m pip install -U flake8-docstrings
python3 -m pip install -U flake8-import-order
python3 -m pip install -U flake8-quotes
python3 -m pip install -U pytest-repeat
python3 -m pip install -U pytest-rerunfailures
python3 -m pip install -U pytest
python3 -m pip install -U pytest-cov
python3 -m pip install -U pytest-runner
python3 -m pip install -U setuptools

sudo apt install --no-install-recommends -y libasio-dev
sudo apt install --no-install-recommends -y libtinyxml2-dev

Bir Çalışma Alanı Oluşturma ve Bir Ortam Kurma


Şimdi bir çalışma alanı oluşturmalı ve tüm depoları bu çalışma alanına klonlamalıyız.


mkdir -p ~/ros2_crystal/src
cd ~/ros2_crystal
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/crystal/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos


Ardından rosdep kullanarak bağımlılıkları kurun.


sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro crystal -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"


Son olarak aşağıdaki kaynak ile ortamınızı kurmalısınız.


. ~/ros2_crystal/install/setup.bash

ROS 2'yi Jetson Modüllerinde Test Etme


Birkaç örnekle test edelim. İki farklı terminal açın. Bunlardan birinde, kurulum dosyasını kaynaklayın ve C++ konuşmacısını çalıştırın. Aşağıdaki resimdeki gibi terminali görmelisiniz.



Diğer terminalde, kurulum dosyasını kaynaklayın ve Python dinleyicisini çalıştırın. Aşağıdaki resimdeki gibi terminali görmelisiniz.


Blog yazımızı okuduğunuz için teşekkür ederiz.


Yeni blog yazıları, ürün lansmanları ve indirimlerden haberdar olmak istiyorsanız formu doldurabilir ve bültenimize kayıt olabilirsiniz. Kaydolarak AI, derin öğrenme, makine vizyonu, yüksek hızlı kameralar ve endüstriyel arayüzler hakkında çeşitli blog yazılarına ulaşabilirsiniz.


Bir sonraki satın alma işleminiz için hemen bir "ücretsiz kargo" kodu alacaksınız.

Türkçe